Kontrol Kecepatan Motor Pada Kapal Penebar Pupuk Tambak Bandeng Dengan Metode PID

Kapal penebar pupuk tambak bandeng yaitu alat pendukung petani ikan bandeng dalam melakukan kegiatan pemberian pupuk pada tambak bandeng. Pada penelitian ini menggunakan sensor global positioning system (GPS) dan kompas. GPS digunakan untuk menentukan lokasi titik penyebaran yang akan dilakukan dan kompas digunakan untuk pembacaan heading sehingga dapat mengetahui arah hadap kapal terhadap titik tujuan yaitu lokasi penyebaran. Terdapat dua motor DC yang menjadi aktuator penggerak yang dikontrol menggunakan metode proportional integral derivative (PID). PID ini digunakan agar dapat mengatur kecepatan motor dari error heading yang dihasilkan, sehingga dapat mengubah nilai error hingga mendekati setpoint yaitu nol. Pada proses tuning menghasilkan nilai konstanta PID yaitu kp 3, ki 1, kd= 2. Pada pengujian yang terdapat tiga pos (tiga titik tujuan) kapal berhasil menyelesaikan semua pos dan berhasil finish, pada saat menuju pos satu menghasilkan rata-rata nilai error -2, kemudian saat menuju pos dua rata-rata nilai error yang dihasilkan adalah 1,9, dan rata-rata nilai error ketika menuju pos tiga adalah 1,5. Sedangkan saat pengujian tanpa menggunakan metode kapal tidak dapat finish karena mendapatkan nilai error yang jauh dari setpoint, dalam percobaan tersebut menghasilkan rata-rata nilai error derajat 12,45.