PENERAPAN METODE PID PADA KURSI RODA OTOMATIS

Kursi roda sebagai salah satu jenis perangkat medis mempunyai manfaat yang penting dalam meningkatkan aksesibilitas dalam mobilitas pada lansia dan penyandang disabilitas yang memiliki keterbatasan bergerak dan kesulitan berjalan menggunakan kaki, sehingga kursi roda dibutuhkan agar leluasa melakukan aktivitas sehari-hari. Berdasarkan uraian tersebut maka dibuatlah kursi roda otomatis dengan menerapkan metode Proportional Integral Derivative (PID), sekaligus melakukan perancangan kursi roda yang dapat bergerak otomatis pada bidang miring. Perancangan dan pembuatan tersebut agar pengguna kursi roda bisa mengoperasikan sendirian terutama saat melintasi bidang miring. Perancangan dan pembuatan tersebut karena orang lain yang memandu dan mendorong pengguna kursi roda pada bidang miring memerlukan kehati-hatian dan usaha yang lebih daripada daerah mendatar. Dalam perancangan kursi roda otomatis menerapkan dan menggunakan metode PID, dengan konstanta proportional yaitu 0.9, integral yaitu 1.17, derivative yaitu 0.08 yang digunakan pada percobaan. Kursi roda otomatis telah dirancang kemudian didapatkan nilai kecepatan adalah 25,8 m/s, nilai tersebut didapatkan dari perbandingan, perubahan, perbedaan nilai beban yang diangkut dan jenis lintasan. Selain itu pula kursi roda otomatis yang telah dirancang memiliki fleksibilitas tinggi terhadap lingkungan, nyaman, mudah dioperasikan serta aman dipakai oleh pengguna kursi roda.