OPTIMASI INVERSE KINEMATICS PADA ROBOT UNTUK PICK AND PLACE GELAS

Dalam era modernisasi, teknologi robotika menjadi esensial untuk meningkatkan efisiensi dan produktivitas di berbagai sektor, termasuk industri. Salah satu aplikasi yang umum adalah penggunaan robot arm dalam tugas pick and place. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan robot arm dengan empat derajat kebebasan atau DoF (Degrees of Freedom) dalam rangka menempatkan gelas ke dalam kotak pengemas. Penelitian ini menggunakan prinsip inverse kinematics dan software pengendali robot arm yang dikembangkan menggunakan bahasa pemrograman Python. Robot arm akan dikendalikan dengan sensor proximity untuk membaca jarak atau letak objek. Proses pengemasan akan dioptimalkan melalui perencanaan gerakan yang akurat dan efisien. Skenario uji coba akan dilakukan dengan menguji kemampuan robot arm dalam menempatkan gelas ke dalam kotak pengemas dengan akurasi tinggi. Data yang diperoleh akan dianalisis untuk memastikan bahwa robot arm dapat mencapai target dengan presisi. Hasil yang diperoleh dari perancangan sistem, saat implementasi dan uji coba program adalah sebagai berikut: uji coba dilakukan sebanyak 30 kali dalam waktu 10 menit dengan tingkat akurasi robot arm dalam mengambil gelas untuk koordinat x sebesar 99,93%, sedangkan untuk koordinat y sebesar 99,96%.Tingkat akurasi robot arm dalam meletakkan gelas ke dalam kotak pengemas untuk koordinat x sebesar 100%, sedangkan untuk koordinat y sebesar 99,97%. Sensor proximity dapat berfungsi dengan baik. Terdapat 2 sensor proximity. Jika sensor 1 mendeteksi adanya gelas, maka konveyor akan berhenti berjalan dan robot arm melakukan aksinya. Jika sensor 1 tidak mendeteksi adanya gelas, maka konveyor akan terus berjalan. Sensor 2 akan mendeteksi gelas dan konveyor akan berhenti, gelas akan dimasukkan ke dalam kotak pengemas secara manual.