Kombinasi GPS Dan Kompas Sebagai Kendali Arah Dan Posisi Robot UGV Dengan Penginderaan Visi

Unmanned Ground Vehicle (UGV) merupakan robot yang bergerak di permukaan tanah melalui kendali otomatis maupun secara manual dan dapat difungsikan untuk berbagai macam hal. Robot UGV dapat bergerak dan bertindak secara otonom membutuhkan data sensor dan pengendalian cerdas. Dua sensor utama digunakan sebagai penentu arah dan posisi yakni sensor kompas dan Global Positioning System (GPS) dengan bantuan kendali logika fuzzy yang dapat mengkonversi banyaknya kemungkinan. Namun, sebuah pengendalian navigasi pada sistem GPS mempunyai masalah terhadap titik koordinat pada radius tertentu sehingga menghasilkan kemungkinan robot tidak berhenti pada titik yang ditentukan. Tambahan penanda berwarna dilakukan pada titik akhir penentuan dan pelacakan tersebut menggunakan bantuan sensor visi. Berdasarkan hasil pengujian robot UGV mendapatkan waktu tempuh dalam melalui 3 titik lintasan segitiga pada permukaan yang rata dengan jarak berurutan 22 meter, 14 meter, 10 meter menghasilkan data tercepat 100 detik dan terlama 127 detik. Berdasarkan hasil pengujian robot UGV mendapatkan nilai error simpangan dalam melalui 3 titik lintasan pada permukaan yang rata menghasilkan rata-rata error terkecil adalah 0,304 meter dan terbesar adalah 1,046 meter.