Prototype Kendaraan Ringan Pemanjat Dinding Menggunakan Baling-Baling dengan Pendekatan Metode PID

Pembangunan gedung bertingkat banyak dilakukan di berbagai daerah di Indonesia untuk mendukung pertumbuhan ekonomi dan kebutuhan sosial. Setiap bangungna tentu membutuhkan perawatan yang baik agar dapat tahan lama dan aman untuk digunakan. Tugas perawatan seperti pembersihan gedung dan pengecatan biasa dilakukan oleh manusia dengan menaiki crane yang ditarik dari atas gedung atau truk yang dibuat khusus untuk itu. Namun hal ini tidak efisien dan memiliki risiko yang besar atas keselamatan pemakai. Sehingga diperlukan alat yang dapat melakukan perawatan gedung yang lebih efisien dan memiliki risiko kecelakaan sekecil mungkin, seperti dengan kendaraan ringan berupa robot yang dapat melakukan tugas ini. Tugas akhir ini membuat kendaraan ringan yang dapat melaju pada permukaan horizontal dan permukaan vertikal. prototype kendaraan ringan pemanjat dinding memiliki baling-baling di atasnya yang dipasang 45° dari sudut normal untuk membantunya tetap melekat pada bidang vertikal. Kecepatan baling-baling pada alat ini akan berubah-ubah sesuai sudut kemiringan alat. Target dari penelitian yaitu membuat prototype kendaraan ringan tersebut bisa terus menempel pada bidang miring dengan kemiringan 0° sampai dengan 90°. Proses perancangan PID pada penelitian ini menggunakan sensor gyroscope untuk mengatur kecepatan. Dengan adanya penelitian prototype kendaraan ringan pemanjat dinding dapat dijadikan sebagai acuan terhadap pengembangan alat secara nyata. Hasil dalam penelitian yang paling sesuai atau stabil ada pada percobaan PID yang pertama dengan input nilai Kp 11, Ki 0,80 dan Kd 0,20 dengan hasil percobaan pada sudut 10° kecepatan motor sebesar 1290 RPM. Kenaikan kecepatan pada sudut selanjutnya relatif stabil sebesar 1000 RPM. Sensor gyroscope akan mendeteksi kemiringan sudut pada robot kemudian untuk nilai error didapat dengan cara setpoint dikurangi oleh kemiringan sudut setelah error didapatkan makan akan diproses oleh PID yang akan menghasilkan PWM yang akan dilanjutkan ke ESC (electronic speed controller) yang akan mengatur kecepatan dari motor BLDC.