GERAK LURUS PADA ROBOT KAPAL OTOMATIS MENGGUNAKAN METODE PID

Robot kapal tidak akan bisa berjalan lurus atau tidak akan bisa mempertahankan badannya diposisi tengah-tengah pada sebuah jalur. Oleh karena itu, untuk menyelesaikan masalah tersebut peneliti akan membuat robot kapal yang akan bergerak lurus atau mempertahankan kestabilanya ketika berjalan pada suatu jalur. Untuk menjaga kestabilan robot kapal pada saat mulai berjalan lurus pada jalur tentunya memerlukan adanya sistem kontrol yang akan diterapkan. Sensor ultrasonik adalah salah satu komponen yang akan digunakan sebagai pembacaan luas area pada kanan dan kiri pada jalur. Untuk pergerakan pada robot kapal terdapat dua motor DC sebagai motor pendorong. Driver motor BTS 7960 sebagai driver motor DC. Metode yang digunakan adalah metode PID (Proportional INtergral Derivative Controller). Penerapan metode PID pada penelitian ini bertujuan untuk mengontrol kecepatan dua buah motor DC agar ketika kapal berjalan dapat mempertahankan posisi di tengah dan sesuai dengan Set point yang ditentukan oleh peneliti. Penerapan metode PID pada robot memberikan hasil yang lebih baik dibandingkan dengan tanpa menggunakan metode PID. Hal ini dibuktikan dari beberapa pengujian trial dan error tuning PID diperoleh hasil terbaik dengan nilai Kp 0.5 Ki 0.1 Kd 0.002 nilai tersebut mampu menghasilkan pergerakan terbaik pada saat robot berjalan lurus kedepan dengan 3 kali percobaan pada sisi yang berbeda-beda yaitu pada posisi tengah, kiri, dan kanan. Berdasarkan hasil pengujian menggunakan metode PID diperoleh hasil robot bisa menuju ke setpoint namun pada percobaan tuning pertama kecepatan motor masih kurang stabil sehingga mengakibatkan pergerakan robot menjadi tidak teratur. Sedangkan untuk respon robot yang tidak menggunakan metode PID robot sama sekali tidak bisa menuju setpoint yang telah ditentukan dan pergerakannya kebanyakan miring ke kiri ke kanan.