SISTEM KONTROL GERAKAN ROBOT UNTUK MENGIKUTI JALUR MENGGUNAKAN METODE KONTROL KINEMATIK

Membuat robot yang dapat bergerak secara otomatis serta dapat digunakan sebagai media alat untuk gerakan membajak. Perkembangan dunia robotika setiap tahunnya semakin meningkat, salah satunya yaitu robot pengikut jalur. Robot pengikut jalur merupakan robot yang dapat mengikuti jalur sesuai jalur yang dibuat. Pada penelitian ini akan membuat media atau alat uji coba tentang robot pengikut jalur yang dapat mengikuti jalur yang dibuat, maka dari itu penelitian kali ini untuk mencoba menyelesaikan permasalahan tersebut. Robot pengikut jalur yang akan dibuat pada penelitian ini berfungsi sebagai robot yang dapat bergerak mengikuti jalur dengan menggunakan kamera sebagai sensor untuk mengetahui posisi robot secara realtime. Metode yang akan digunakan yaitu metode kontrol kinematik dikarenakan penelitian ini membutuhkan kontrol kecepatan maju dan kecepatan berbelok agar robot sesuai dengan jalur yang sudah dibuat. Hasil percobaan yang dilakukan pada 3 lapangan berbeda menggunakan metode kontrol kinematikrnmampu menghasilkan tingkat akurasi 93,49% untuk lapangan 2 meter persegi, 94,49% untuk lapangan 1,5 meter persegi, dan 95,49% untuk lapangan 1 meter persegi.