Implementasi Metode PID Pada Robot Forklift

Forklift merupakan alat yang digunakan untuk memuat dan memindahkan barang. Dengan prinsip kerjanya, forklift bertugas melakukan transportasi dan pengangkatan barang. Pada penelitian ini membuat robot forklift yang dapat memindahkan barang secara otomatis dari satu tempat ke tempat lain. Proses menjalankan robot dimulai dengan membuat lintasan jalannya robot yang telah ditentukan, posisi awal robot bergerak lurus sejauh 100 cm. Pergerakan robot dikontrol menggunakan rotary encoder yang dapat menghasilkan nilai pulsa kemudian dikonversi menjadi Pulse Width Modulation (PWM). Proportional Integral derivative (PID) difungsikan sebagai pengontrol pergerakan robot terhadap motor DC. Setelah berhenti robot mendeteksi keberadaan barang menggunakan sensor ultrasonik, kemudian forklift bergerak naik untuk mengangkat barang dan mendeteksi warna pada barang. Selanjutnya robot berjalan lurus sejauh 200 cm ke tempat peletakan dan penyusunan barang. Setelah sampai robot meletakkan barang sesuai dengan tempatnya berdasarkan warnanya. Hasil penelitian ini menggunakan PID dengan parameter Kp 1, Ki 0.07, dan Kd 0.08. Sistem dapat merespon pergerakan robot dengan mengurangi tingkat error dengan mendapatkan nilai rata-rata error keseluruhan 9,5% dari pengujian pertama hingga kelima, mendapatkan nilai rata-rata error 9% dari pengujian pertama hingga kelima saat robot tidak mengangkat beban, dan mendapatkan nilai rata-rata error 10% dari pengujian pertama hingga kelima saat robot mengangkat beban.