Rancang Bangun Sistem Navigasi Robot Pemadam Api Menggunakan Metode A*

Penanggulangan bencana seperti kebakaran telah banyak dikaji pada banyak bidang tidak terkecuali pada robotika. Masalah seperti pencarian jalur tercepat ke lokasi pemadaman, pencarian titik penyiraman api maupun pemadaman ke tempat yang sulit dijangkau dapat diselesaikan menggunakan penerapan bidang robotika. Robot dapat mencari jalur tercepat dari lokasi awal robot ke lokasi api dengan membuat path planning, yaitu memetakan lokasi percobaan dan menyimpannya ke dalam mikrokontroler. Metode yang digunakan adalah algoritma A*, karena dapat mengenali banyak kemungkinan jalur yang akan dilewati robot. Pembacaan pada kedua encoder memliki perbedaan dengan selisih 1,2 cm sampai 1,8 cm berdasarkan penerapan RPM. Ketika berada di lantai atau ketika roda megalami gaya gesek permukaan, encoder mengalami error atau slip sebesar 1 cm sampai 2 cm pada encoder 1 dan -cm pada pembacaan encoder 2. Sedangkan tanpa gaya gesek permukaan atau roda bebas berputar terjadi slip lebih besar, yaitu pada encoder 1 terjadi slip 2 cm sampai 3 cm dan encoder 2 terjadi slip 2 cm sampai 4 cm. Percobaan pada masing-masing lokasi telah dilakukan sepuluh kali dalam lima lokasi berbeda, sehingga total percobaan adalah 50 kali dengan kegagalan dalam pemadaman api sebanyak 5 kali, sehingga persentase robot berhasil memadamkan api sebanyak 90%. Untuk semua waktu komputasi dalam algoritma A* tidak lebih dari satu detik dengan waktu terlama 0,981 dan waktu tercepat 0,17 detik.