IMPLEMENTASI ALGORITMA PID UNTUK MENGONTROL KECEPATAN SPINDLE PADA MESIN CNC ROUTER

Mesin CNC (Computer Numerical Control) adalah alat ukir otomatis yang menggantikan pengerjaan manual. Mesin ini menggunakan motor spindle untuk ukiran presisi tinggi. Kekerasan heterogen pada media kerja, seperti kayu, dapat menyebabkan getaran yang mempengaruhi kecepatan motor spindle dan hasil akhir ukiran. Penelitian ini menggunakan sensor ADXL335 sebagai pembaca sinyal getaran pada motor spindle. Data sinyal getaran yang terbaca oleh sensor dikirimkan ke mikrokontroller Arduino UNO, yang berfungsi sebagai pengontrol kecepatan motor spindle. Penelitian implementasi algoritma PID untuk mengontrol kecepatan spindle pada mesin CNC router adalah mengukur getaran sebagai mengontrol kecepatan motor spindle untuk menguragi getaran pada motor spindle sesuai setpoint yang sudah ditentukan, mengurangi kesalahan sistem, dan meningkatkan hasil ukiran dengan setpoint 650 Hz. Dari hasil beberapa pengujian menunjukkan perbandingan hasil getaran menggunakan metode PID dengan nilai tunning Kp=0.3, Ki=0.05 Kd=0.026 jauh lebih efektif. Hal ini dibuktikan dengan hasil rata-rata pembacaan sensor getaran (Hz) pada mata bor 2 mm sebesar 651 Hz, pada mata bor 3 mm sebesar 648 Hz dan pada mata bor 4 mm sebesar 650 Hz begitupun hasil rata – rata pembacaan error pada mata bor 2 mm error sebesar 12, pada mata bor 3 mm error sebesar 10 dan pada mata bor 4 mm error sebesar 8.