Kendali Robot Arm Berdasarkan Isyarat Tangan Menggunakan Citra Digital Dengan Metode Decision Tree

Robot arm adalah robot yang berbentuk menyerupai lengan manusia yang digunakan untuk mengambil atau memindahkan barang yang dapat di kendalikan secara otomatis atau manual. Tetapi kendali robot arm saat ini kebanyakan hanya bersifat statis. Dengan kata lain gerakan nya hanya terbatas dengan apa yang sudah diprogram dan akan berulang terus-menerus tanpa ada variasi atau improvisasi gerakan untuk mencapai tujuan tertentu. Maka pada penelitian ini dikembangkan robot arm yang dikendalikan menggunakan pembacaan gestur tangan manusia yang diolah dengan pengolahan citra digital. Robot arm tersebut dapat dikendalikan dengan beberapa perintah, yaitu perintah untuk perpindahan posisi gripper mengikuti gerakan tangan, serta mencapit dan melepaskan benda. Teknik pengendalian robot arm menggunakan metode Decision tree yang diolah dari hasil pengolahan citra digital, yang berfungsi untuk meminimalisirkan proses pemilihan keputusan yang kompleks menjadi lebih simple, sehingga pengambilan keputusan tersebut lebih menginterpretasikan solusi dari masalah yang ada. Pengolahan citra tangan menggunakan framework mediapipe untuk mendeteksi gestur tangan berupa tangan kanan/kiri baik tangan kosong tangan dengan sarung memiliki nilai akurasi masing-masing 100%. Dan pada gengaman pada tangan kosong maupun tangan dengan sarung tangan memiliki nilai akurasi 85%. Pada metode decision tree ini berpengaruh dalam pengendalian robot arm dengan akurasi 94.29% pada tangan kosong, dan 90% pada tangan dengan sarung tangan.