SISTEM PEMETAAN PADA ROBOT PEMADAM API MENGGUNAKAN METODE SLAM BERBASIS VISION

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) beroda merupakan salah satu cabang Kontes Robot Indonesia (KRI) yang diselenggarakan oleh Kementrian Riset Teknologi dan Pendidikan Tinggi (RISTEK DIKTI). Misi dari robot tersebut adalah robot harus memadamkan api yang ada di arena pertandingan. Pada penelitian ini dibuat sebuah mobile robot menggunakan sistem differential-drive yang digunakan untuk menyelesaikan suatu permasalahan terkait pemadaman api secara otomatis. Mobile robot bekerja dengan cara bergerak menggunakan strategi gerak wall following pada area yang telah ditentukan dengan menjaga jarak 20 cm dari dinding. Setelah itu, mobile robot akan berjalan menyusuri arena hingga menemukan titik api pada lilin. Hasil dari penelitian ini mobile robot dapat melakukan wall following hingga menemukan titik api dan memadamkan api dengan akurasi sebesar 86.8%. Selain itu, untuk pembuatan SLAM 2 dimensi dengan melakukan 2 skenario pengujian menghasilkan diketahui koordinat X dan Y saat di titik awal dan akhir pembuatan SLAM 2 dimensi dalam hal ini bentuk lintasan (trajectory). Skenario pertama yaitu kamera pada robot didapatkan akurasi pembuatan trajectory untuk koordinat X dan Y sebesar 71% sedangkan skenario kedua yaitu pada kamera atas didapatkan akurasi pembuatan trajectory untuk koordinat X dan Y sebesar 80%. Berdasarkan hasil dari beberapa pengujian dan analisis Sistem Pemetaan Robot Pemadam Api Menggunakan Metode SLAM Berbasis Vision yang telah dilakukan maka diperoleh kesimpulan keakurasian sensor api yang digunakan sangatlah penting bagi robot pemadam api untuk mengukur dan menemukan titik api pada lilin. Metode simultaneous localization and mapping dengan algoritma oriented rotated brief dan sensor kamera cukup baik dalam membuat peta dalam bentuk jejak lintasan (trajectory) akan tetapi terdapat kekurangan pada objek yang akan dideteksi. Percobaan yang peneliti lakukan dengan metode ini justru mendeteksi semua objek yang ada yang membuat trajectory tidak mengikuti arah jalan robot dengan optimal.