Kontrol Sudut Elevasi Dan Azimut Peluncur Roket Air Menggunakan Metode PID

Dalam penelitian ini difokuskan ke dalam cara pengaturan sudut elevasi dan azimut yang tepat sehinggga menghasilkan suatu ketepatan dalam menentukan sudut elevasi dan azimut pada peluncuran roket air. Nema23 berfungsi sebagai aktuator penggerak arah luncur roket yang berbentuk sudut azimut. Aktuator motor linear berfungsi sebagai penggerak peluncur roket air sehingga membentuk sudut elevasi peluncur roket air dengan masukan nilai jarak tujuan titik jatuh roket air. Sensor MPU 6050 digunakan sebagai pembaca nilai sudut elevasi dan azimut dengan memanfaatkan pembacaan sumbu X(Rol) untuk sudut elevasi dan sumbu Z(Yaw) untuk sudut azimut. Alat ini dilengkapi dengan pengontrol PID (Proportional Integral Derivative). Tunning sudut elevasi didapat nilai Kp 33, Ki 0,69, dan Kd 0,69 dengan nilai error 0,03, sudut azimut didapat nilai Kp 0,8, Ki 0,035, dan Kd 0,035 dengan nilai error 0,01. Dari hasil peluncuran roket air didapatkan hasil untuk input jarak target 100 m terbentuk sudut elevasi 35,6° dengan titik jatuh roket 96 m akuirasi 96%, input jarak target 90 m terbentuk sudut elevasi 29,25° dengan titik jatuh roket 83 m akurasi 92,22%, input jarak target 80 m terbentuk sudut elevasi 24,7° dengan titik jatuh roket 74 m akurasi 92,5%. Dari semua data yang didapat, rata-rata memiliki nilai error 5,66 m dengan akurasi ketepatan 93,57%. Diharapkan untuk pengembangan penelitian ini bisa bergerak ke ranah sistem navigasi sebagai input dari pada sistem.

Kata kunci : Roket Air, PID, Sudut Elevasi, Sudut Azimut, MPU6050,Navigasi.