Robot Omni Pelacak Jalur Menggunakan Metode Probability Roadmap

Robot mobil merupakan salah satu robot yang dapat melakukan perpindahan dari satu titik ke titik yang lainnya. Pada penelitian ini membahas tentang robot holonomic omniwheel 3 roda yang mencari jalur dari titik awal ke titik tujuan yang ditentukan pada peta maze yang telah ditentukan dari pembacaan sensor kamera. Metode pencarian jalur yang digunakan pada sistem yaitu Probability Roadmap. Metode ini bekerja dengan membuat titik-titik percabangan dan menghubungkannya dari titik awal hingga akhir dan tercipta sebuah jalur yang akan dilalui oleh robot. Hasil penelitian berupa konstruksi robot omni dengan tiga roda yang dapat bergerak dari titik start warna merah ke titik target. Pengenalan warna merah, biru dan hitam pada arena digunakan untuk mendeteksi robot, target dan halangan dengan memperhatikan intensitas cahaya ruangan. Titik sampel 100 digunakan pada perencanaan jalur pada program dengan pembesaran halangan sebesar 35 pixel dari bacaan kamera. Lensa kamera wide dan gesekan roda dengan alas mempengaruhi gerak robot menuju target. Hasil eror pengujian skenario perubahan titik target sebesar 2,1%, perubahan posisi obstacle 1,68%, target dengan celah sempit 1,76%, dan bentuk obstacle tidak beraturan 1,98%. Pengujian sistem robot pelacak jalur dengan probability roadmap mendapat nilai eror sebesar 1,93%.