RANCANG BANGUN ALAT PENGANTAR MAKANAN BERBASIS LINE FOLLOWER DAN OBSTACLE AVOIDANCE MENGGUNAKAN SENSOR KAMERA

Alat pengantar makanan merupakan alat yang diciptakan untuk membantu pelayanan restoran dalam mengantarkan makanan ke meja konsumen, dengan bergerak mendeteksi lintasan yang telah ditentukan sebelumnya. Sebagai alat untuk di tempat umum akan memiliki resiko banyak orang yang lewat di depan alat pengantar makanan dan beresiko adanya tabrakan yang tidak diinginkan karena tidak adanya sistem pendeteksi halangan maka diperlukan menghindari adanya tabrakan alat dengan Maka diperlukan sebuah sistem pendeteksi yang tepat pada alat sehingga dapat berjalan dengan stabil Pada perancangan ini alat dirancang menggunakan sensor photodioda sebagai komponen pendeteksi lintasan, kemudian pada depan alat dipasang kamera sebagai pendekteksi adanya halangan (Obstacle) dengan Metode HOG(Histogram of oriented gradient) yang diterapkan sehingga alat dapat mengantisipasi tabrakan. Setelah dilakukan penelitian maka alat dapat mendeteksi dengan baik dengan sudut 55 derajat tingkat keberhasilhan pembacaan halangan hingga 77%. Kemudian untuk mendeteksi meja digunakan metode Template matching untuk keakurasian pembacaan dibutuhkan jarak antara 15 cm-20 cm untuk menghasilkan deteksi dengan persentase 92%-96%. Dari hasil percobaan dapat disimpulkan bahwa alat mampu berjalan sesuai konsep yaitu mengikuti garis dan pendeteksian halangan serta mendeteksi meja memiliki keakurasian yang baik.