PENGENALAN LOKASI DAN MINIMASI JARAK TEMPUH PERGERAKAN ROBOT PEMADAM API DENGAN MENGGUNAKAN ALGORITMA GENETIKA

Robot pemadam api merupakan robot dengan misi untuk memadamkan api pada
suatu arena yang telah ditentukan. Untuk dapat menemukan sumber api metode yang
paling sering digunakan adalah wall follower. Namun jika robot hanya mengandalkan
metode ini robot memiliki beberapa kekurangan, salah satunya yaitu robot tidak dapat
mengambil jalur terdekat untuk menemukan api. Algoritma genetika merupakan solusi
yang digunakan untuk pencarian jalur terpendek dengan pendekatan Traveling Salesmen
Problem (TSP). Pengenalan lokasi dibutukan agar robot dapat mengetahui titik awal dia
berada. Pada tahap ini robot akan membaca kondisi lingkungan, lalu menyimpulkan
posisi saat ini robot berada sesuai dengan program yang telah diperintahkan. Kombinasi
dari metode wall follower, pengenalan lokasi dan algoritma genetika diharapkan dapat
mempercepat pergerakan robot dalam menyelesaikan misi memadamkan api. Pengujian
kehandalan kombinasi dari ketiga metode tersebut dilakukan dengan 18 posisi start dan
posisi api yang berberda, setelah itu dibandingkan dengan pengujian robot dengan
menggunakan metode wall follower. Hasil dari pembandingan dua jenis uji coba ini yaitu
pada uji coba dengan kombinasi tiga metode dengan 18 kali percobaan robot dapat
memadamkan api seluruhnya dengan waktu rata-rata 98,56 detik. Sedangkan untuk
percobaan dengan wall follower robot hanya 3 kali dapat memadamkan 5 api dengan
waktu 151, 126 dan 138 detik dengan waktu rata-rata 18 kali percobaan adalah 153,94
detik. Dari hasil tersebut maka kombinasi metode wall follower, pengenalan lokasi dan
algoritma genetika dapat mempengaruhi jarak yang ditempuh pergerakan robot pemadam
api yang dapat dilihat dari waktu tempuh rata-rata dari 18 kali percobaan yang lebih
singkat.
Kata Kunci: Robot Pemadam Api, Wall Follower, Pengenalan Lokasi Dan
Algoritma Genetika.