IMPLEMENTASI SISTEM FIN STABILIZER PADA PROTOTYPE KAPAL MONOHULL MENGGUNAKAN METODE PID CONTROLLER

Stabilitas kapal adalah kemampuan kapal untuk kembali ke posisi semula setelah mengalami gaya dari luar maupun dari dalam kapal yang menyebabkan kapal itu miring. Hantaman ombak pada kapal secara terus-menerus dengan skala besar ataupun kecil tentunya akan membuat kestabilan pada kapal berkurang. Dari adanya permasalahan yang sering terjadi untuk meningkatkan stabilitas kapal penulis membuat prototype kapal Monohull yang dapat bergerak dan memiliki stabilitas yang lebih baik dari kapal Monohull biasa tanpa fin Stabilizer dan metode PID (Proportional Integral Derivative) Controller. Berdasarkan pengujian yang dilakukan penerapan sensor MPU-6050 untuk mengukur sudut kemiringan badan kapal jika dibandingkan hasilnya dengan inclinometer digital didapatkan nilai selisih rata-rata sebesar 0.21°. Dengan menggunakan metode PID Controller dan fin stabilizer aktif dapat menjaga kestabilan badan kapal lebih baik dibandingkan dengan hanya menggunakan fin stabilizer pasif hal itu dapat dilihat dari grafik nilai kemiringan badan kapal yang lebih kecil perubahan sudutnya ketika dihantam ombak dan dapat menegakkan badan kapal lebih cepat. Metode PID bekerja dengan baik dan dapat menjaga kestabilan kapal secara terus-menerus untuk mendekati set point 0° dan dapat mengurangi sudut kemiringan badan kapal yang terjadi.