Pemodelan dan Implementasi Algoritma Inverse Kinematics dan Trajectory Planning Menggunakan Platform Robot Hexapod

Dalam bidang pendidikan, robot digunakan sebagai bahan riset dan pengembangan untuk menghasilkan sesuatu yang lebih baik. Berbagai bentuk robot pun dikembangkan, salah satunya adalah robot berkaki. Robot berkaki sering digunakan untuk mengatasi rintangan yang sulit dilalui oleh robot beroda. Robot berkaki juga banyak digunakan untuk berbagai kompetisi. Masalah yang sering dihadapi dalam pengembangan robot berkaki adalah mengontrol pergerakan robot agar bisa bergerak dengan fleksibel dan efisien. Pada penelitian ini merancang dan mengimplementasikan Inverse Kinematics dan Trajectory Planning untuk mengatasi permasalahan tersebut dengan menggunakan platform robot hexapod (berkaki 6) yang memiliki 3 derajat kebebasan atau 3 DOF (Degree of Freedom) di setiap kakinya. Dengan penerapan Inverse Kinematics dan Trajectory Planning, pergerakkan robot lebih halus dan mudah diatur sehingga robot akan bergerak sesuai dengan input yang diinginkan, dalam hal ini robot akan dikontrol menggunakan Smartphone. Dengan melakukan pengujian sebanyak 13 kali dengan sudut yang berbeda, robot telah berhasil melewati lintasan dengan tingkat rata-rata keberhasilan sebesar 98.85%.