SINKRONISASI PERGERAKAN ROBOT SEPAK BOLA BERODA MENGGUNAKAN METODE PID DAN ODOMETRY

Perkembangan teknologi robotika sangat pesat, diantaranya adalah robot sepak bola beroda. Di indonesia perkembangan teknologi ditandai dengan diselenggarakanya Kontes Robot Indonesia (KRI). Diadakanya KRI mempunyai tujuan untuk meningkatkan kreativitas dan kemampuan mahasiswa dalam mengembangkan teknologi robotika. KRI terdiri dari 5 kategori, salah satunya adalah Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda (KRSBI Beroda). Penelitian ini bertujuan untuk memperbaiki pergerakan KRSBI beroda yang dapat bermanfaat untuk Tim Robot Universitas Trunojoyo Madura di dalam KRI. Penelitian ini bermaksud untuk sinkronisasi pergerakan robot sebak bola dengan menggunakan metode PID untuk mengatur kecepatan roda sehingga didapatkan respon kecepatan yang cepat mencapai set point serta setabil. Dengan sistem umpan balik odometry pada robot sehingga diharapkan dapat menyingkronkan pergerakan robot sepak bola. Selain itu sistem mekanik, elektronik , dan vision pada robot juga di perhatikan agar robot bisa bekerja dengan maksimal. Robot sepak bola beroda menggunakan motor dc untuk bergerak, selenoid untuk menendang bola, sensor jarak untuk mendeteksi bola, dan kamera untuk mendeteksi bola. Dalam penelitian ini diharapkan dapat menjadi alternatif untuk memperbaiki pergerakan robot sepak bola beroda di dalam menyelesaikan misinya yaitu memasukan bola ke gawang lawan.

Kata kunci: Robot Sepak Bola Beroda, PID, Odometry.