Rancang Bangun mobile robot dengan sistem kestabilan pada jalan miring

Perkembangan teknologi robotika mendorong pengembangan sistem kendali yang mampu menjaga kestabilan pergerakan mobile robot pada berbagai kondisi lintasan, khususnya lintasan bidang miring. Penelitian ini bertujuan merancang dan mengimplementasikan sistem kendali kecepatan berbasis Proportional-Integral-Derivative (PID) pada Differential Drive Mobile Robot (DDMR) menggunakan mikrokontroler ESP32 agar robot mampu mempertahankan kecepatan konstan sebesar 6 m/s saat melintasi lintasan datar, belokan, tanjakan, dan turunan. Sistem terdiri atas ESP32 sebagai pengendali utama, sensor MPU6050 sebagai pendeteksi kemiringan, sensor TCS3200 sebagai pendeteksi warna lintasan, driver motor L298N, motor DC sebagai aktuator, dan LCD sebagai media tampilan. Proses pengendalian dilakukan dengan membandingkan kecepatan aktual terhadap nilai setpoint sehingga diperoleh nilai error yang digunakan sebagai masukan algoritma PID untuk menghasilkan sinyal PWM pengendali motor. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu mempertahankan kecepatan robot mendekati nilai setpoint pada berbagai kondisi lintasan, dengan rata-rata kecepatan aktual sebesar 5,20 m/s terhadap setpoint 6 m/s. Parameter PID terbaik menghasilkan rata-rata error sebesar 0,80 m/s dengan tingkat keberhasilan pengendalian mencapai 86,67%, sehingga robot mampu menyelesaikan 5 putaran lintasan dengan kecepatan yang relatif stabil meskipun terjadi perubahan beban akibat tanjakan, turunan, dan belokan. Berdasarkan hasil tersebut, dapat disimpulkan bahwa penerapan kendali PID pada mobile robot berbasis ESP32 efektif dalam meningkatkan kestabilan kecepatan serta menjaga performa pergerakan robot pada lintasan bidang miring.