PICK AND PLACE ROBOT ARM DENGAN KAMERA ONBOARD MENGGUNAKAN METODE INVERSE KINEMATICS

Penelitian ini merancang robot lengan 5 Degree of Freedom (DoF) untuk melakukan pick and place objek berbentuk persegi dan lingkaran dengan kamera onboard menggunakan metode inverse kinematics. Sistem memanfaatkan mikrokontroler ESP32 sebagai pengendali utama serta satu motor stepper dan lima motor servo sebagai aktuator. Kamera mendeteksi objek berdasarkan warna dan bentuk menggunakan algoritma Hue, Saturation, Value (HSV) dan algoritma Canny dengan bantuan library OpenCV. Metode inverse kinematics diterapkan untuk menghitung sudut servo agar end-effector mencapai posisi target, sedangkan interpolasi linier menghaluskan pergerakan antar servo. Hasil pengujian menunjukkan algoritma HSV stabil terhadap perubahan cahaya, algoritma Canny (threshold 50–150) menghasilkan nilai circularity 0,999 untuk lingkaran dan 0,785 untuk persegi serta deteksi gabungan bekerja menggunakan sudut kamera 45° dengan rata-rata error pemetaan posisi sebesar 4,99 mm pada sumbu x dan 6,13 mm pada sumbu y. Pengujian pick and place terhadap objek merah dan biru berbentuk persegi maupun lingkaran menunjukkan robot berhasil mengidentifikasi, mengambil, dan memindahkan objek sesuai warna dan bentuknya secara konsisten.