DESIGN MACHINE COMPUTER NUMERICAL CONTROL (CNC) ROUTER PADA PEMBUATAN BATIK DENGAN METODE PID MENGGUNAKAN CITRA SOBEL EDGE DETECTION

Batik merupakan salah satu warisan budaya Indonesia yang memiliki nilai seni tinggi, namun proses pembuatannya masih banyak dilakukan secara manual sehingga membutuhkan waktu yang lama, ketelitian tinggi, dan hasilnya sering dipengaruhi oleh kemampuan pengrajin. Penelitian ini bertujuan merancang dan membangun mesin Computer Numerical Control (CNC) Router sebagai alat pembuat pola batik secara otomatis dengan menerapkan metode Sobel Edge Detection dan Proportional Integral Derivative (PID). Tahapan penelitian dimulai dengan merancang mekanik mesin CNC tiga sumbu menggunakan perangkat lunak SolidWorks. Pola batik yang berupa citra diproses menggunakan metode Sobel Edge Detection untuk memperoleh garis tepi objek, kemudian dikonversi menjadi lintasan G-code yang digunakan sebagai perintah gerak mesin CNC. Sistem dikendalikan menggunakan Arduino Uno, motor Stepper NEMA 17, CNC Shield, serta sensor rotary encoder AS5048A sebagai umpan balik kecepatan. Pengendali PID diterapkan pada pergerakan motor Stepper agar gerakan sumbu X dan Y menjadi lebih stabil dan mampu mengikuti lintasan sesuai desain.rnHasil pengujian menunjukkan bahwa metode PID mampu meningkatkan kestabilan pergerakan motor dibandingkan pengaturan tanpa penalaan yang tepat. Nilai parameter terbaik diperoleh pada Kp 0,26188, Ki 0,88080, dan Kd 0,22002, sehingga menghasilkan error yang lebih kecil pada berbagai setpoint pengujian. Selain itu, metode Sobel Edge Detection berhasil mengekstraksi pola batik menjadi jalur yang dapat diterjemahkan menjadi G-code sehingga mesin mampu menggambar motif batik secara otomatis dengan bentuk yang sesuai terhadap desain awal. Integrasi antara pengolahan citra dan sistem kendali memberikan hasil penggambaran yang lebih stabil, presisi, dan konsisten dibandingkan proses manual. Penelitian ini menunjukkan bahwa penerapan metode Sobel Edge Detection dan kontrol PID pada mesin CNC Router dapat menjadi salah satu solusi untuk membantu proses pembuatan pola batik secara otomatis.