OPTIMASI MAPPING AREA ROBOT PENGANTAR BARANG MENGGUNAKAN PEMBACAAN FILTER WARNA OBJEK BERBASIS ODOMETRY

Penelitian tugas akhir ini didedikasikan untuk memudahkan pekerjaan manusia dalam proses pemindahan barang pada sebuah bidang kerja. Berbagai macam penelitian telah dilakukan untuk mengembangkan proses kerja robot pada bidang industri agar dapat digunakan secara mudah dan maksimal. Penelitian ini memaparkan perancangan robot pengantar barang menggunakan pembacaan filter warna objek berbasis odometry sebagai alat pengantar barang dari satu tempat menuju tempat lain yang telah ditentukan melaui hasil kalibrasi yang bekerja secara otomatis. Robot ini digerakkan oleh perangkat pengatur yaitu mikrokontroler sebagai unit proses pusat untuk semua perintah gerak yang telah ditetapkan, perancangan geraknya dilengkapi 4 roda mekanum dimana masing-masing roda ini terdapat sensor rotary encoder untuk menghitung titik koordinat peta lokasi ruang gerak robot. Robot ini dilengkapi kamera sebagai pendeteksi halangan bersifat statis menggunakan kamera sebagai pembacaan filter warna objek sampai ke titik tujuan dimana titik acuan robot sebelumnya telah dilakukan mapping untuk memperoleh data koordinat x dan y. Setiap titik koordinat Robot yang menjadi set point pemberhentian robot terdapat error rata-rata hanya 0,4%. Dengan demikian robot ini dikembangkan agar melakukan tugasnya dengan baik.