Rancang Bangun Sistem Navigasi Autonomous Surface Vehicle Berdasarkan Waypoint Berbasis Internet of Things (IOT)

Pada dasarnya pengoperasian ASV terdiri atas dua
macam sistem pengendalian, yaitu menggunakan remote
control dan secara automous (auto pilot). Untuk sistem
pengendalian secara auto pilot, sebelumnya harus
menggunakan titik-titik koordinat (waypoint) yang berfungsi
sebagai rute perjalanan drone. Biasanya penentuan titik
koordinat menggunakan software yang bernama Mission
Planner, dimana titik koordinat yang sudah kita atur akan
disimpan dan datanya akan dikirim ke flight controller
wahana ASV, yang nantinya akan terbang sesuai dengan
titik koordinat yang sudah dibuat di Mission Planner pada
PC (laptop). Pada penelitian kali ini dibuat sebuah transisi
aplikasi yang fungsinya sama dengan Mission Planner yaitu
simulasi penentuan waypoint (titik koordinat) jalur terbang
drone menggunakan smartphone. Mengganti komunikasi
telemetry drone dengan menggunakan komunikasi jaringan
4G. Kelebihan lain dari transisi aplikasi ini yaitu penentuan
waypoint (titik koordinat) bisa dilakukan lewat smartphone
tidak lagi menggunakan PC (laptop). Untuk antar
koneksinya, aplikasi tersebut bisa terhubung dengan
jaringan 4G sehingga tidak lagi menggunakan dua telemetry
yang dihubungkan di smartphone dan drone. Dengan
adanya sistem ini diharapkan dapat mempermudah dalam
mengontrol kapal autonomous tanpa menggunakan PC
(laptop) ataupun telemetry yang jangkauannya terbatas.
Hasil penelitian ini yaitu pergerakan kapal oleh motor
brushless dapat mendorong kapal dengan baik menuju titik
waypoint dengan menggunakan sebnyak 2 percobaan
wapoint yang berjarak sepanjang 34 meter. Sistem tersebut
berhasil menggerakan kapal dengan jarak antara home ke
waypoint 1 sekitar 13 meter yang akan ditempuh kapal tanpa
awak kemudian antara waypoint 1 menuju waypoint 2
sepanjang 6 meter dan jarak kembali pada titik awal atau
home sepanjang 15 meter. Kemudian nilai selisih dengan jalur
sebenarnya (xtrack) rata-rata -0.43 meter.