Rancang Bangun Pelacakan Objek Pada Mobile Robot Menggunakan Algoritma ANN

Object tracking pada platform robot merupakan teknik dalam bidang visi komputer yang digunakan untuk melakukan penjejakan pada suatu objek yang akan ditentukan. Object tracking dilakukan menggunakan kamera dengan teknik pengolahan citra digital untuk image processing yang menggunakan algoritma metode ANN pada penelitian ini. Sebuah metode ANN yang diterapkan pada penelitian ini sebagai klasifikasi kelas objek adalah jenis botol. Pengklasifikasi objek memiliki tahap yakni input gambar dan feature extraction yang digunakan setelah melakukan proses training sehingga, dapat mengenali suatu objek pada botol dengan klasifikasi yang berbeda. Pada dasarnya topik penelitian semacam ini telah dipelajari sebagian di beberapa bidang yang berbeda. Tetapi pada robot object tracking yang akan dibuat penelitian ini membantu manusia dalam menyelesaikan pekerjaannya secara otomatis dengan tujuan mumudahkan para operator untuk menempatkan sebuah benda pada tempatnya masing-masing sesuai jenis benda tersebut dengan merancang bangun prototype yang membentuk sebuah mobil-mobilan yang dapat menjepit objek botol yang menggunakan arm claw. Hasil tahap penelitian terdiri dari dua tahapan dari sistem pelacakan atau deteksi objek dengan kamera hingga memindahkan objek ketempatnya. Hasil daripada pendektesian dengan menggunakan metode ANN menggunakan algoritma preceptron memiliki tingkat keberhasilan 80% dalam 1 kelas objek botol yang dikenali. Maka dapat disimpulkan algoritma perceptron memiliki tingkat keberhasilan cukup baik. Tahap dua dari proses system peletakan objek juga cukup baik ketika pendeteksian berhasil mendeteksi sesuai kelasnya maka robot akan berjalan ketitik pembuangan sesuai yang dikenali oleh kamera android.