Implementasi Sistem Pendeteksi Api 360 Derajat Dengan Metode Multiplexer Dan Logika Fuzzy Pada Robot Pemadam Api Beroda

Dalam bidang pendidikan, robot digunakan sebagai bahan riset dan pengembangan untuk menghasilkan sesuatu yang lebih baik. Salah satunya adalah robot pemadam api yang sering digunakan untuk mengatasi kebakaran yang terjadi pada suatu tempat. Masalah yang sering dihadapi dalam pengembangan robot pemadam api adalah pendeteksian dan penentuan titik api yang kurang akurat sehingga dapat memakan waktu yang cukup lama. Pada penelitian ini mengimplementasikan sistem pendeteksi api 360 derajat dengan metode multiplexer dan logika fuzzy untuk mengatasi permasalahan tersebut. Dengan menggunakan sensor IR Receiver 940nm dan UV-Tron pendeteksian api akan lebih akurat. Kontrol sensor api menggunakan STM32F103 dengan metode multiplexer dan kontrol Motor DC menggunakan STM32F407 sehingga pemrosesan data bisa berjalan lebih cepat. Pengolahan input dan output pada sistem ini menggunakan metode logika fuzzy sehingga sistem bisa berjalan lebih halus dan memerlukan waktu yang lebih sedikit untuk menentukan dimana posisi api berada. Pengujian PWM Motor DC sebanyak 11 kali dengan tingkat duty cycle yang berbeda, roda robot berputar dengan keberhasilan rata-rata sebesar 99,55%. Pengujian pemadaman 1 titik api sebanyak 12 kali memerlukan rata-rata waktu 9 detik, pemadaman 2 titik api sebanyak 6 kali memerlukan rata-rata waktu 25,16 detik, dan pemadaman 3 titik api sebanyak 4 kali memerlukan rata-rata waktu 37,75 detik.