ROBOT VACUUM CLEANER AUTOMATIC MENGGUNAKAN METODE MAZE DAN PID

Robot Vacuum Cleaner Automatic merupakan peralatan elektronik yang berfungsi sebagai pembersih lantai dari debu yang dapat bekerja mandiri dan dapat kembali di posisi awal/penyimpanan. Agar robot dapat berkerja dengan baik, maka diperlukan pemetaan ruangan yang dapat diatur sesuai kebutuhan. Oleh karena itu diterapkan metode Maze dan PID. Metode Maze adalah salah satu metode yang mempelajari pergerakan robot, dimana jalur perjalanan yang akan dilalui oleh robot vacuum cleaner ditentukan dengan kolom dan baris yang dapat ditentukan sesuai dengan kebutuhan. Sedangkan PID adalah metode pengontrol kestabilan jalan robot. Cara kerja dari robot vacuum cleaner ini diawali dengan melakukan pemetaan daerah yang akan dibersihkan, selanjutnya robot akan bergerak mengikuti pemetaan yang telah diprogramkan dan kembali ke posisi awal setelah membersihkan dengan menggunakan jalan tercepat. Input merupakan parameter masukan yang diterima yang terdiri dari 3 buah sensor ultrasonic yang berfungsi sebagai sensor jarak, inputan dari 3 sensor utrasonik akan diproses oleh mikrokontroler. Mikrokontroler menerima data masukan dari sensor ultrasonik. Data yang berasal dari sensor ultrasonik adalah jarak antara sensor terhadap halangan, dimana nilai jarak tersebut digunakan dalam pemetaan dan juga sebagai data masukan untuk pergerakan robot vacuum cleaner automatic tersebut. Robot vacuum cleaner automatic ini bergerak menggunakan motor DC yang dilengkapi dengan rotary encoder sebagai masukan dalam pengukuran jarak tempuh robot. Semua data yang diterima dari masukan dan telah diolah oleh mikrokontroler, dapat ditampilkan melalui LCD.