ROBOT PENDETEKSI LOKASI KEBOCORAN PADA PIPA LIQUIFIED PETROLEUM GAS (LPG) MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROLLER

LPG adalah singkatan dari Liquefied Petroleum Gas yang berarti gas minyak bumi yang dicairkan serta komponen utamanya adalah propana (C3H8) dan butana (C4H10). Salah satu risiko penggunaan LPG adalah terjadinya kebocoran pada tabung atau pipa LPG sehingga jika terkena api maka dapat menyebabkan kebakaran dengan cepat. Beberapa sistem keamanan mulai dikembangkan untuk mengatasi perihal tersebut, salah satunya yaitu sensor deteksi kebocoran LPG. Berdasarkan hal tersebut dibuatlah sebuah robot pendeteksi sumber kebocoran pipa LPG yang mampu mencari lokasi kebocoran dan memberikan tanda pada lokasi kebocoran pada pipa LPG tersebut. Robot ini dilengkapi dengan tiga sensor ultrasonik yang diletakkan di bagian samping kiri depan, samping kiri tengah dan samping kiri belakang sehingga robot mampu berjalan sejajar dengan pipa. Untuk mendeteksi kebocoran gas LPG yaitu menggunakan lima sensor MQ-2, dua motor dan satu roda bebas sebagai penggerak robot dan lima servo sebagai penanda lokasi kebocoran pada pipa. Robot mampu mendeteksi lokasi kebocoran sekaligus memberikan tanda pada lokasi kebocoran pipa gas dengan menerapkan metode fuzzy Logic Controller dengan lima sensor gas MQ-2 sebagai input dan lima servo sebagai output. Hasil yang diperoleh dari beberapa pengujian adalah robot dapat memberikan tanda tepat pada titik kebocoran serta dari beberapa pengujian tersebut error yang terjadi pada saat penandaan yaitu pemberian tanda berjarak 0,3cm–3cm setelah titik kebocoran. Error yang terjadi ketika pemberian tanda pada titik kebocoran pipa gas dipengaruhi oleh pembacaan nilai yang dideteksi sensor gas MQ-2 yang sangat cepat serta penurunan nilai pembacaan yang sangat lambat.

Kata kunci : LPG, Robot Pendeteksi Lokasi Kebocoran gas, Sensor Ultrasonik, Sensor MQ-2, Servo, Fuzzy Logic Controller.