Kestabilan Autonomous Quadcopter Dengan Kontrol PID

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) memiliki banyak kegunaan, diantaranya aerial footage photography, aerial mapping, kegiatan pemantauan. Teknologi secara autonomous merupakan teknologi yang cukup baru. Hal ini mulai merambat pada dunia aeromodeling. Pergerakan dan proses pengambilan keputusan dilakukan secara mandiri oleh sistem. Quadcopter merupakan jenis UAV yang menggunakan rotor berjumlah empat buah. Kecepatan setiap rotor mempunyai pengaruh cukup besar dalam melakukan pergerakan. Untuk mendapatkan pergerakan yang stabil dan responsif dibutuhkan perhitungan yang cukup kompleks. Salah satu metode yang cocok untuk mengolah proses kestabilan ialah metode (PID). Metode PID memiliki tiga parameter utama yaitu Proportional (Kp), Integral (Ki), Derivatif (Kd). Proses penentuan konstanta ketiga parameter tersebut bersifat trial and error untuk mendapatkan nilai yang optimal. Beban dari quadcopter dan kondisi angin disekitar sangat berpengaruh pada pergerakan quadcopter. Proses percobaan dilakukan secara manual dan autonomous (self control). Quadcopter dapat melakukan proses arming, take off, hover, dan landing atas keputusan yang dilakukan oleh sistem. Pemberian nilai konstanta Kp = 1.3, Ki = 0.04, dan Kd = 18 merupakan konstanta yang menghasilkan respon cukup baik.