PENENTUAN JALUR TRAYEKTORI TERPENDEK MENGGUNAKAN ALGORITMA DIJKSTRA PADA ROBOT SEPAK BOLA OTONOM

Sebuah sistem robot autonomous, terdapat proses pengambilan informasi, pengolahan informasi dan hasil keluarannya berupa tindakan. Pengambilan informasi dilakukan dengan cara teknik pengolahan citra (Image Processing) yang mentransformasikan citra masukan menjadi citra lain agar keluaran memiliki kualitas yang lebih baik dibandingkan dengan kualitas citra masukan sehingga objek pada citra dapat diidentifikasi dengan baik. Kemudian masukan berupa citra tersebut memberikan informasi posisi dari robot, objek dan lingkungan disekitarnya. Estimasi pergerakan robot menuju target agar lebih optimal yaitu dengan memperhatikan parameter jarak terdekat dengan target, namun tetap mempertimbangkan posisi dari suatu penghalang yang terdapat pada lintasan robot menuju target tersebut.
Permainan robot sepak bola cenderung memiliki aktivitas pergerakan objek yang dinamis, sehingga dibutuhkan tindakan berupa membandingkan suatu lintasan yang memiliki selisih jarak dan beberapa area yang tidak dapat dilalui. Penerapan Algoritma Dijkstra yang merupakan algoritma optimasi dalam menentukan jarak terpendek suatu lintasan dapat diterapkan pada lingkungan yang dinamis dengan mempertimbangkan parameter akumulasi nilai jarak lintasan dengan nilai bobot pada beberapa lintasan yang terdapat penghalang, sehingga kemudian robot akan memilih lintasan yang lebih efektif untuk dilalui. Penerapan metode ini pada permainan robot sepakbola lebih efektif jika dibandingkan dengan penerapan metode penghindar halangan tanpa memperhatikan beberapa faktor lingkungan, manfaat dari metode ini yaitu menghindarkan robot agar tidak terjebak pada lintasan yang tidak dapat dilalui, sehingga robot dapat mengoptimalkan waktu tempuh menuju titik target.