MODE STABILIZE FLIGHT CONTROLLER QUADCOPTER MENGGUNAKAN KONTROLLER HYBRID FUZZY-PID

Penggunaan metode mode stabilisasi pada robot quadcopter menjadi alasan banyak peneliti flight controller untuk menyempurnakan metode ini. Banyak keuntungan dari metode stabilisasi jika metode ini berhasil untuk di uji coba. Pada dasarnya robot terbang tipe quadcopter atau quadrotor menggunakan empat (4) motor brushless yang terpasang dengan propeller difungsikan untuk mengangkat badan robot itu sendiri dengan konsep awal mirip seperti helikopter. Dalam kondisi lapangan banyak efek ganguan yang disebabkan oleh keadaan alam seperti hembusan angin silang (wind cross) dan getaran yang ditimbulkan oleh mesin brushless.
Untuk mengatur agar badan robot tetap stabil dibutuhkan sensor IMU yang berfungsi untuk membaca kondisi kemiringan badan robot. Dibutuhkan juga beberapa konsep sistem pengaturan untuk mengompensasi terjadinya gejolak pada perubahan nilai dari sensor IMU tersebut. Pengaturan menggunakan PID kontroler sudah banyak diterapkan, namun diperlukan pengontrolan yang cerdas seperti fuzzy yang akan digabungkan dengan kontroler kestabilan PID. Dengan begitu akan terbentuk sebuah sistem stabilisasi hybrid dengan dua konsep kontroler, yaitu Fuzzy-PID untuk tujuan akhir menghasilkan respon step yang cepat dengan perbaikan nilai error steady state yang kecil dengan nilai tuning Kp=1.3 Ki=0.03 Kd=14.5 dan fuzzy logic model takagi sugeno kang (sugeno).