IMPLEMENTASI POLE ROBOT SEBAGAI PENENTU POSISI KEBOCORAN PIPA GAS LPG (LIQUEFIED PETROLEUM GAS) DENGAN GUI (GRAPHICAL USER INTERFACE) DELPHI

Resiko yang terjadi pada penggunaan pipa sebagai media untuk mengalirkan gas LPG (Liquefied Petreleum gas) adalah terjadi kebocoran pada pipa tersebut. Pegecekan kebocoran pipa gas sangat diperlukan. Oleh karena itu diperlukan mobile wireless sensor yang dapat mencari dan menentukan posisi kebocoran gas. Robot dengan desain pole robot akan menempel dan berjalan pada sisi luar pipa. Untuk mendeteksi kebocoran gas secara akurat digunakan 3 buah sesnsor TGS 2610. 3 sensor tesebut akan ditata sedemikian rupa sehingga menyebar pada sisi-sisi robot sehingga kebocoran pada semua sisi pipa dapat terdeteksi. Untuk menentukan posisi robot yang telah bergerak atau jarak pergerakan robot dari posisi awal digunakan metode odometry. Untuk menetukan sisi kebocoran menggunakan metode fuzzy dan eucliden distance Setelah didapatkan semua data yang diperlukan maka data data akan diolah oleh mikrokontroler Atmega. Data akan dikirim ke PC (personal computer) menggunakan 3DR dan ditampilkan pada GUI (Graphical User Interface) yang dibuat menggunakan software delphi. Hasilnya adalah pole robot dapat berjalan dengan baik pada pipa lurus maupun belok. Tingkat keberhasilan mendeteksi gas 71.43% secara keseluruhan. Percobaan dengan kebocoran gas besar mendapatkan keberhasilan 85.71% dan untuk kebocoran gas kecil 57.14%. Rata-rata error posisi berhenti robot 7.31% dengan rata-rata error odometry 3.25%. Metode euclidean distance memiliki rata-rata selisih 31.5° dan metode fuzzy memiliki rata-rata selisih 24.55°.