KENDALI KEMUDI TRAKTOR TANGAN MENGGUNAKAN METODE PID BERBASISKAN IMAGE PROCESSING PADA PENGOLAHAN LAHAN JAGUNG

AbstrakrnTraktor merupakan hal yang sangat penting dalam pembajakan sawah mulai dari penanaman jagung, padi, tembakau serta tanaman lainnya yang membutuhkan traktor (Pembajak) pembajakan biasanya dilakukan secara manual dengan menggunakan tenaga manusia untuk menjalankan traktor, demi meningkatkan keperdulian agar membantu meringankan tenaga manusia maka diperlukan adanya pembajak sawah secara otomatis. Alat yang dikembangkan yaitu traktor pengikut jalur secara otomatis dengan mendeteksi jalur penanda yang sudah dibuat sedemikian rupa untuk membajak lahan, pada proses citra mendeteksi warna pada program dengan menghasilkan deteksi kontur. Hasil kontur di implementasikan pada kontroller sehingga dinamo bergerak dengan kecepatan konstan 1500 RPM, jika kamera deteksi tengah kontur maka traktor akan maju, ketika kamera deteksi kiri kontur maka traktor akan berbelok ke kanan, ketika kamera deteksi di kanan kontur maka traktor berbelok ke kiri. Untuk mengatur kecepatan traktor ketika pembacaan sensor rotary encoder sudah mencapai setpoint 20 agar servo bergerak mengendalikan gas dengan memanfaatkan metode kontrol Proportional Integral Derivative Controller (PID) untuk meminimalkan tingkat error pembacaan sensor rotary encoder. Pada pengambilan data dilakukan sebanyak 25 kali dengan pergerakan traktor jalur pertama ke jalur ke dua 76% dan pergerakan jalur ke dua ke jalur tiga 88,89 %.rnrnKata kunci : Traktor (Pembajak), Kamera, Sensor Rotary Encoder, PID.