KONTROL PERGERAKAN MOBILE ROBOT PENANAM JAGUNG MENGGUNAKAN METODE PID

Dunia mobile robot saat ini berkembang dalam berbagai macam bidang,rnseperti bidang industri, bidang transportasi, bidang pertanian dan lain-lain. Robotrnpertanian memiliki manfaat khususnya dalam segi tanam. Hal ini menjadirnpertimbangan jika penanaman dilakukan secara manual seperti yang seringrnditemui sekarang dalam segi waktu sangat menguras bahkan dari segi tenagarnbanyak dituangkan dalam hal tersebut. Contoh robot pertanian yaitu robotrnpenanam jagung yang dapat bekerja dengan membuat lubang serta menempatkanrnbenih pada lubang dan menutupnya kembali. Robot dimulai dengan jalur lahanrnyang telah ditentukan. Penggunaan sensor kompas HMC5883L untuk mengetahuirnheading robot. Pergerakan robot dikontrol menggunakan rotary encoder yangrnbernilai pulsa dan dikonversi menjadi Pulse Width Modulation (PWM), sehinggarnmotor DC dapat berjalan. Pergerakan robot menjadi acuan fokus utama dalamrnpenelitian ini, maka penggunaan metode PID difungsikan sebagai pengontrolrnpergerakan robot terhadap motor DC. Hasil penelitian ini menggunakan metodernPID dengan parameter Kp 1, Ki 0.07, dan Kd 0.08 sistem dapat meresponrnpergerakan robot dengan mengurangi tingkat error pada pembacaan nilai sensorrnrotary encoder yaitu 8,83% jumlah rata-rata error dari pengujian pertama, hinggarnpengujian ketiga dengan area tanah 100 cm x 100 cm