Path Following Robot Quadruped pada Lintasan Labirin 2D Bermarka Menggunakan Kontrol Orientasi dan Kalman Filter

Robot berkaki seperti quadruped seringkali mengalami hambatan dalam pergerakan dinamis seperti maju, mundur, kanan, dan kiri karena adanya eror sudut pada motor servo, maupun terjadinya selip pergerakan kaki robot dengan lantai. Hal tersebut menyebabkan robot tidak dapat berjalan lurus pada orientasinya dan bergerak miring ke arah yang tidak diinginkan. Oleh karena itu, digunakan metode kontrol orientasi pada sumbu z (yaw) untuk membantu robot tetap berjalan lurus di arah orientasi yang diinginkan. Kemudian, digunakan metode Kalman Filter untuk mengurangi timbulnya noise dan mengurangi error drifting pada pendeteksian sensor IMU (MPU6050 dan HMC5883L). Hasil penelitian yang dilakukan memperoleh nilai kestabilan pada sensor IMU hasil Kalman filter sebesar 72,2% dengan maksimum drift 1° per menit. Nilai akurasi hasil Kalman terhadap sudut aktual yaitu 96,21% dan presisi sebesar 98,77%. Adapun keberhasilan robot dalam melakukan path following di arena Labirin 2D yaitu sebesar 55% dengan rata-rata eror kemiringan 2,27°.