PROTOTIPE ROBOT PENGANTAR BARANG BERBASIS GRID MAP MENGGUNAKAN METODE A-STAR

Dalam pengoptimalan gerak, konfigurasi mobile robot menjadi masalah utama agar mobile robot mampu memilih jalur paling cepat secara mandiri. Untuk menemukan jalur tercepat dari titik awal ke tujuan, digunakan metode perencanaan jalur (path planning) dengan mempertimbangkan lalu lintas, dan rintangan yang ada. Lingkungan robot direpresentasikan dalam bentuk grid based map atau jaringan yang membentuk kotak-kotak kecil. Pada setiap grid mempunyai nilai yang mana nilai tersebut digunakan untuk mencari jalur tercepat yang mana nilai-nilai tersebut akan dimasukkan ke suatu persamaan. Berdasarkan rumus tersebut kemudian dimasukkan ke dalam Algoritma A-Star untuk mencari hasil penghitungan yang mana nanti menghasilkan jalur tercepat. Keuntungan dari jalur berbasis grid adalah kemampuan untuk bergerak dengan presisi tinggi dan menghindari rintangan atau jalan buntu dengan lebih efisien. Sensor yang digunakan yakni sensor ultrasonik. Encoder berfungsi untuk membaca banyak putaran roda mobile robot, sedangkan sensor ultrasonik untuk membaca adanya rintangan yang terdapat di depan mobile robot. Mikrokontroler yang digunakan dalam penelitian ini adalah Arduino Mega. Data dari sensor diproses oleh Arduino dengan metode perencanaan jalur berbasis grid yang menghasilkan perintah gerakan mobile robot kapan waktu untuk bergerak lurus dan berbelok. Perintah tersebut diteruskan kepada aktuator sehingga mobile robot dapat bergerak ke tujuan yang ditentukan. Berdasarkan hasil penelitian yang telah dibuat, dalam waktu 62.993 detik menghasilkan jarak 1738.4143mm