Implementasi Robot Hexapod dengan ROS2 dan LiDAR dengan Metode SLAM

Perkembangan teknologi robotika mendorong penggunaan platform robot yang lebih adaptif dalam menghadapi lingkungan kompleks. Salah satu platform yang memiliki stabilitas tinggi adalah robot hexapod, namun implementasinya di lingkungan akademik masih terbatas pada sistem berbasis mikrokontroler dengan kemampuan pemrosesan yang terbatas. Selain itu, penggunaan sensor konvensional seperti ultrasonik dan Time of Flight (ToF) memiliki keterbatasan dalam akurasi pembacaan pada kondisi dinamis. Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan sistem pemetaan berbasis LiDAR pada robot hexapod menggunakan middleware Robot Operating System 2 (ROS2) dengan metode Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). Sistem dibangun menggunakan Jetson Nano sebagai unit pemrosesan utama dan sensor LiDAR untuk akuisisi data lingkungan secara 360°. Algoritma SLAM yang digunakan adalah slam_toolbox pada ROS2 untuk menghasilkan peta secara real-time. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu melakukan pemetaan lingkungan dengan tingkat kesalahan rata-rata sebesar 31,1102 piksel² berdasarkan metode Mean Squared Error (MSE), dengan rentang kesalahan antara 20 hingga 40 piksel². Hasil ini menunjukkan bahwa sistem memiliki performa yang memadai dalam menghasilkan peta lingkungan, meskipun terdapat gangguan akibat kondisi medan yang tidak rata yang menyebabkan munculnya pembacaan false-positive. Dengan demikian, implementasi ROS2 dan LiDAR pada robot hexapod terbukti dapat mendukung proses pemetaan secara real-time dan berpotensi untuk dikembangkan lebih lanjut pada aplikasi robotika di lingkungan kompleks.