IMPLEMENTASI ULTRASONIC DETECTION AND RANGING (ULDAR) DAN GPS UNTUK PENGHINDARAN RINTANGAN DAN NAVIGASI PADA PROTOTIPE MOBIL OTONOM BERBASIS FUZZY LOGIC CONTROL SUGENO

Perkembangan kendaraan otonom memerlukan sistem navigasi dan obstacle avoidance yang mampu mendeteksi rintangan serta mengambil keputusan secara otomatis untuk meningkatkan keselamatan dan efisiensi pergerakan kendaraan. Penelitian ini bertujuan mengimplementasikan sistem obstaclernavoidance dan navigasi waypoint pada kendaraan otonom skala prototipe menggunakan Fuzzy Logic Control (FLC) Sugeno berbasis multisensor ultrasonik, rotary encoder, dan GPS BN-220. Metode penelitian meliputi perancangan perangkat keras dan perangkat lunak, kalibrasi sensor, serta pengujian steering, obstacle avoidance, GPS, dan navigasi waypoint. navigasi waypoint dilakukan menggunakan metode Haversine untuk menghitung jarak dan arah menuju titik tujuan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa kalibrasi sensor ultrasonik menghasilkan Mean Absolute Error (MAE) sebesar 2,63%. Pengujian steering tanpa beban menghasilkan MAE 3,68° dengan tingkat keberhasilan 79,75%, sedangkan pengujian steering dengan beban menghasilkan MAE 2,3° dengan tingkat keberhasilan 90,29%. Pengujian obstacle avoidance indoor menunjukkan tingkat keberhasilan rata-rata 86,67%. Kalibrasi GPS BN-220 menghasilkan MAE 6,58 meter, sedangkan pengujian navigasi waypoint menghasilkan MAE 4,41 meter. Berdasarkan hasil penelitian, sistem yang dikembangkan mampu melakukan deteksi rintangan, pengendalian steering, dan navigasi waypoint secara otomatis dengan performa yang baik pada kendaraan otonom skala prototipe.