SISTEM NAVIGASI ROBOT PENJAGA GAWANG BERDASARKAN PREDIKSI ARAH DATANG BOLA MENGGUNAKAN KALMAN FILTER

Kontes Robot Sepak Bola Beroda (KRSBI) merupakan salah satu divisirndalam Kontes Robot Indonesia (KRI) yang menggunakan robot mobile berodarndengan tujuan melakukan permainan sepak bola. Pertahanan merupakan upayarnpemain dalam permainan sepak bola untuk mencari lokasi pertahanan yang strategisrnuntuk menghentikan serangan lawan dan deteksi yang akurat. Robot sepak bolarndilengkapi dengan Vision Detection yang berfungsi untuk mendeteksi objek. Ketikarnkamera webcam mendeteksi bola, Vision Detection akan memproses hasil yangrndibaca oleh kamera webcam, pada tahap pendeteksian bentuk bola, citra masukanrndiubah ke dalam ruang warna Hue, Saturation, Value (HSV) setelah prosesrndilakukan hasil perhitungan mendapatkan output (x, y) lalu dilanjutkan prosesrnfilterisasi menggunakan kalman filter. Mikrokontroller memproses hasilrnpembacaan dari hasil kalman filter untuk menghasilkan respon robot sesuai arahrndatangnya bola berupa pergerakan 3 omniwheel. Penelitian ini bertujuan untukrnmeningkatkan efesiensi gerak yang diperoleh dari Vision Detection dan odometryrnuntuk melakukan strategi defense. Kalman Filter (KF) bertujuan untuk memberikanrnnilai masukan yang optimal pada suatu proses, sehingga dapat digunakan sebagairnsolusi untuk masalah optimasi secara langsung dan cepat (real time). Kalman KFrndigunakan untuk memecahkan masalah kendali multivariabel di mana banyakrnvariabel penting dalam proses. Berdasarkan hasil pengujian eksperimental,rnpenerapan Kalman Filter pada sistem Vision Detection mampu meningkatkanrnakurasi estimasi posisi bola secara signifikan. Tanpa menggunakan Kalman Filter,rnrata-rata error posisi bola pada sumbu x dan y masing-masing sebesar ±8,2 cm danrn±7,6 cm. Setelah diterapkan Kalman Filter, nilai error tersebut berkurang menjadirn±3,9 cm pada sumbu x dan ±3,5 cm pada sumbu y, atau mengalami penurunan errorrnrata-rata sebesar sekitar 50%. Selain itu, fluktuasi data posisi bola akibat noisernkamera dan pencahayaan dapat ditekan secara signifikan, sehingga pergerakanrnrobot menjadi lebih stabil.rnKata Kunci: Robot sepak bola beroda, Vision Detection, Kamera Webcam,rnOmniwheel, Kalman Filter