TEKNIK MEMPERTAHANKAN KESEIMBANGAN ROBOT BERODA DUA MENGGUNAKAN METODE PID

ABSTRAK
Self-balancing adalah karakteristik dari robot keseimbangan yang betujuan untuk mempertahankan robot dengan posisi tegak lurus. Robot pada penelitian ini adalah robot yang dapat seimbang dengan berbentuk sepeda motor (balancing motorcycle). Pada dasarnya sepeda motor tidak dapat berdiri tegak tanpa ada operator yang mengemudikannya, maka dari itu penelitian ini akan dibuat untuk menyelesaikan masalah tersebut. Dalam menjaga keseimbangan tentunya ada berbagai aspek dalam penerapannya, kesesuaian dalam segi komponen, rangkaian serta desain mekanik yang baik. Selain itu robot ini mennggunakan roda gila untuk mengontrol keseimbangannya dengan menerapkan sensor IMU yang akan membaca sudut setiap kondisi dan posisi pada robot. Sistem kontrol atau metode yang akan digunakan yaitu Proportional Integral Derivative (PID), dengan begitu kontrol yang diterapakna pada pembacaan IMU akan didapatkan hasil pembacaan nilai berupa PWM yang kemudian akan diterapkan pad robot, sehingga robot dapat mempertahankan keseimbangannya. Penerapan Metode PID dalam penelitian ini bertujuan untuk dapat memperkecil tingkat error serta dapat memperhalus pergerakan robot agar tetap stabil. Robot yang akan dibuat dalam penelitian ini akan menggunakan android sebagai remote control untuk pengendali utamanya sesuai input user yang diinginkan. Robot ini dapat seimbang dengan batas kemiringan maksimal 5derajat dan dapat bertahan seimbang selama 1 menit dengan dinlai parameter PID Kp = 100, Ki = 0.01 dan Kd = 1000.

Kata kunci: Keseimbangan roda dua, roda gila, sensor IMU, Kontrol PID