Robot Maze Mapping Pemadam Api Menggunakan Algoritma Floyd Warshall

ABSTRAK

Penelitian mengenai robot telah banyak dilakukan, mengingat robot memberikan manfaat bagi kepentingan manusia, seperti melakukan pekerjaan dengan risiko yang berbahaya atau sebagai media edukasi. Salah satu contoh robot yang berfungsi sebagai media edukasi yaitu robot pemadam api. Dalam penelitian ini dibuat sebuah robot yang berfungsi untuk mencari titik api melewati jalur terpendek. Algoritma Floyd Warshall merupakan sebuah metode yang nantinya digunakan pada sebuah robot pemadam api. Algoritma ini mampu menghitung jalur terpendek dan membandingkan semua kemungkinan lintasan pada node untuk setiap sisi dari semua simpul yang ada, sehingga diperoleh nilai terkecil dari semua simpul yang sudah dilewati. Oleh karena itu, algoritma ini sangat cocok diimplementasikan pada robot pemadam api. Nantinya jalur yang dilewati robot ini berupa garis berwarna hitam dengan titik finish, yang kemudian dideteksi menggunakan sensor photodiode. Sedangkan untuk mendeteksi titik api, robot menggunakan sensor flame LM 393. Mikrokontroler yang digunakan pada robot pemadam api adalah arduino mega 2560 yang berfungsi memasukkan data pembacaan sensor yang ada pada robot, sehingga robot dapat bergerak pada lintasan dan menemukan titik api yang telah dideteksi oleh sensor flame LM 393. Selanjutnya robot akan memadamkan titik api dengan sebuah kipas yang disematkan pada sisi depan robot. Jadi kesimpulan dari hasil penelitian ini adalah dengan melakukan pengujian terhadap 3 kasus yang berbeda, yaitu robot bergerak dari start node 1 menuju node 11, node 3 menuju node 4, dan node 3 menuju node 1. Masing-masing kasus tersebut dilakukan uji coba sebanyak 10 kali. Uji coba pada kasus pertama menghasilkan tingkat keberhasilan 60%, uji coba pada kasus kedua menghasilkan 70%, dan uji coba pada kasus ketiga menghasilkan 70%. Jadi dari hasil seluruh uji coba robot pada 3 kasus yang berbeda menghasilkan tingkat keberhasilan 66,7%.

Kata kunci: Robot Pemadam Api, Mikrokontroler, Floyd Warshall