Implementasi Algoritma A* Pada Robot Pemindah Objek

ABSTRAK

Dewasa ini perkembangan robot telah banyak mengalami peningkatan. Seiring waktu robot dapat dipergunakan sebagai sebuah media pembelajaran dan edukasi. Sistem maze mapping dapat digunakan sebagai media edukasi dalam robotika. Pada penelitian ini diperoleh gagasan untuk merancang robot pemindah objek yang mampu bergerak pada bidang datar bergaris seperti halnya robot line tracer. Robot ini mengadopsi sistem maze mapping untuk mencari jalan tercepat dalam pemindahan objek. Objek-objek tersebut berupa mini objek yang telah diberi warna yang terdiri dari warna merah, kuning, hijau, dan biru. Keempat warna tersebut digunakan sebagai acuan pada robot untuk mendeteksi objek berdasarkan warna yang akan dipindahkan dari titik start deteksi objek ke titik finish yang telah tersedia. Metode yang akan digunakan pada robot adalah A*. Algoritma A* mampu mencari rute tercepat pada jalur yang dilewati oleh robot, dengan cara menjumlahkan jarak sebenarnya dengan jarak perkiraan sehingga membuatnya optimal dalam pencarian rute tersebut. Mikrokontroler yang digunakan pada robot ini adalah arduino Due yang berfungsi untuk memasukkan data dari hasil pembacaan sensor yang ada pada robot. Sensor-sensor tersebut terdiri atas modul infrared yang berfungsi sebagai pendeteksi garis dan sensor warna TCS34725 untuk mendeteksi objek yang akan dipindahkan. Robot beroda ini menggunakan motor DC dengan tegangan 12V untuk menggerakkan kedua rodanya. Dari 10 kali percobaan untuk menentukan jalur tercepat dengan 1 jenis warna, diperoleh keberhasilan dengan 70%. Hasil dari penelitian ini dapat digunakan sebagai bahan pembanding metode A* dengan metode pencarian jalur tercepat lainnya.

Kata kunci: maze, mapping, metode A*, sensor, mikrokontroler