STABILISASI RESPON ROBOT BALANCING MENGGUNAKAN METODE PID CONTROLLER

Kestabilan keseimbangan sangatlah diperlukan pada alat atau pun benda kerja terutama dalam bidang robotika. Pada penelitian ini mencoba menerapkan pengaturan kestabilan keseimbangan pada sebuah robot, yaitu robot balancing beroda dua. Robot balancing beroda dua ini merupakan pengembangan dari model pendulum terbalik yang diletakkan di atas kereta beroda. Penelitian ini menerapkan strategi kontrol untuk menjaga robot tetap dalam posisi tegak lurus serta memiliki respon yang cepat untuk kembali terhadap titik set point yang ditentukan. Robot balancing pada penelitian ini membahas robot balancing dengan dua buah roda sebagai penggerak keseimbangan yang terletak di sebelah kanan dan kiri robot. Konsep keseimbangan yang diterapkan pada penelitian ini adalah robot akan berusaha untuk menyeimbangkan diri, sehingga robot berada pada posisi tegak lurus yang mana akan terus dilakukan berulang-ulang sampai menemukan set point yang diinginkan. Agar dapat seimbang robot diperlukan pengontrolan pada sebuah motor DC yang telah mendapatkan nilai input dari sensor IMU yang dapat membaca sudut robot. Perubahan sudut pada robot kemudian dikalkulasi oleh PID untuk menghasilkan respon yang cepat dan tepat. Proses ini dilakukan berulang–ulang hingga robot tegak lurus terhadap bidang datar. Hasil pengujian terhadap robot balancing dengan metode PID besar tingkat akurasi alat pada uji coba didapatkan keberhasilan 99.87%, sehingga dapat dikatakan robot balancing ini dapat bekerja dengan baik.

Kata kunci : Robot Balancing, Sensor IMU, Kontrol PID