KONTROL FORMASI MULTI MOBILE ROBOT DENGAN PENDEKATAN LEADER FOLLOWER MENGGUNAKAN METODE ODOMETRI DAN PID

Robot pengikut dikontrol mengikuti pemimpin untuk mempertahankan formasi membentuk garis lurus sesuai arah hadap pemimpin berjarak 50 cm. Metode odometri dan enkoder digunakan mengetahui posisi dan arah hadap robot menghasilkan nilai perbedaan pengukuran 0,3 derajat pada arah hadap dan 0,06 cm pada posisi. Metode Proportional Integral Derivative (PID) digunakan memperbaiki arah hadap kedua robot dan posisi robot pengikut. Parameter PID robot pemimpin Kp 160, Ki 10, dan Kd 80, robot pengikut Kp_heading 160, Ki_heading 10, Kd_heading 80, Kp_distance 120, Ki_distance 15, dan Kd_distance 20. Robot berkomunikasi dengan ESP-32 dengan protokol ESP-NOW dengan delay 0,416 detik setiap kali pengiriman. Pengujian dilakukan 10 kali, skenario pengujian berdasarkan lintasan dan kesesuaian formasi. Pengujian robot pemimpin menghasilkan nilai terbaik pada lintasan lurus tanpa belokan dengan nilai Mean Square Error (MSE) 1,01172, Root Mean Squared Error (RMSE) 1,00584, dan Mean Absolute Percentage Error (MAPE) 0,78%. Pengujian formasi menghasilkan nilai terbaik pada lintasan lurus tanpa belokan dengan akurasi 97,43%.