Autonomous Delivery Robot Dengan Sistem Pemesanan berbasis Internet Of Things (IOT)

Seiring berjalannya waktu perkembangan teknologi dalam berbagai sektor juga semakin pesat. Salah satunya yaitu teknologi robotika khususnya pada studi kasus robot pengantar makanan. Pada dasarnya delivery robot diciptakan untuk membantu meringankan pekerjaan manusia agar dapat berjalan lebih efisien dan cepat. Berdasarkan uraian tersebut, maka dibuatlah delivery robot dengan sistem line follower yang dapat mengontrol kecepatan robot dengan sistem pemesanan berbasis Internet of Things (IoT). Parameter PID yang digunakan yaitu kecepatan motor agar dapat berjalan dengan stabil ketika membawa makanan menuju setpoint yang diinginkan. Sensor rotary encoder digunakan untuk mengetahui kecepatan motor yang dihasilkan, sehingga dapat diketahui untuk menuju setpoint yang diinginkan membutuhkan waktu berapa lama. Berdasakan hasil percobaan yang telah dilakukan jika setpoint yang digunakan 120rpm, dengan waktu rise time 7 detik. Dari hasil tunning PID didapatkan konstanta terbaik bernilai kp=20, Ki=2, Kd=0.5, sehingga proses mengantarkan makanan dapat dilakukan dengan baik dan stabil dan diperoleh nilai keberhasilan sebesar 99,22% dengan nilai error 0,78%. Sedangkan jika setpoint 70 RPM menggunakan nilai turning kp=0.1, Ki=0.0002, Kd=0.0003 maka tingkat keberhasilan 99,23% dengan nilai error 0,77%.