SMART TRASH BIN SYSTEM BERBASIS GESTURE MENGGUNAKAN ALGORITMA GEOMETRI

Tempat sampah merupakan tempat penampungan sementara yang akan dipindahkan ke tempat pembuangan akhir. Akibat jauhnya lokasi tempat sampah membuat seseorang malas dalam membuang sampah, sehingga ia harus membuang atau meninggalkan sampah di sembarang tempat. Meningkatkan kepedulian seseorang sangat dibutuhkan suatu hal yang berbeda agar tidak mengulang kejadian sebelumnya. Berdasarkan permasalahan tersebut maka diperlukan adanya tempat sampah otomatis yang dapat bergerak menuju orang yang ingin membuang sampah. Alat yang dikembangkan yaitu sebuah tempat sampah otomatis, ketika terdapat seorang (user) ingin membuang sampah dengan memberikan suatu gesture tertentu, maka robot bergerak menghampiri target. Pada citra kerangka (skeleton) dari webcam dihitung panjang tulang (bone) dan sudut antar sendi (joint) menggunakan perhitungan algoritma geometri otomatis pada program dengan menghasilkan sudut gesture. Hasil sudut di implementasikan ke kontroler sehingga motor bergerak dengan kecepatan konstan 50 rpm. Maka robot berhenti, ketika pembacaan titik tengah user mencapai jarak 20 cm dengan robot. Jika jarak antara robot dengan user kurang dari 20 cm, maka servo kondisi terbuka. Nilai range dari pembacaan sudut gesture yaitu 80 sampai 100 derajat dan jarak robot dengan user yaitu 120 cm sampai 390 cm. Pada pengambilan data dilakukan dua target dengan banyaknya data sepuluh kali percobaan per target. Hasil rata-rata error dari data keseluruhan gesture ketika duduk sebesar 0,799⁰, sedangkan rata-rata error dari data keseluruhan gesture ketika berdiri sebesar 0,677⁰. Nilai error didapatkan dari perhitungan antara hasil sistem dengan hasil manual. Nilai optimal untuk deteksi gesture dari sudut 80 100⁰.