SISTEM KONTROL KESTABILAN TERBANG DRONE HEXACOPTER SAAT HOVERING DENGAN METODE PID

Perkembangan teknologi drone telah mengalami kemajuan pesat, dengan penggunaannya yang semakin meluas di berbagai bidang seperti fotografi udara, pemetaan, pengawasan, serta penyelamatan dan pencarian. Diantara berbagai jenis drone, hexacopter menjadi pilihan populer karena stabilitas dan kemampuan angkut yang lebih baik dibandingkan quadcopter. Hexacopter, yang memiliki enam rotor dan memiliki keandalan lebih tinggi karena tetap dapat terbang meski salah satu rotor mengalami kegagalan. Stabilitas terbang pada drone hexacopter khususnya saat hovering merupakan aspek kritis pada operasional drone. Hovering yang stabil diperlukan agar drone dapat melakukan tugasnya dengan presisi tanpa terpengaruh oleh gangguan eksternal seperti angin atau turbulensi udara. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan dan mengimplementasikan sistem kontrol PID yang efektif untuk menjaga kestabilan terbang hexacopter saat hovering. Sistem kontrol PID menawarkan kontrol yang responsif dan akurat dengan mengatur kecepatan rotor melalui tiga parameter utama proporsional, integral, dan derivatif. Hasil penelitian menunjukkan bahwa metode PID dengan Kp 1.2, Ki 2.0, dan Kd 0.002 memberikan performa terbaik dalam menjaga kestabilan drone hexacopter pada ketinggian 1 meter, 2 meter, dan 4 meter. Tuning PID dengan Kp 1.2, Ki 2.0, dan Kd 0.002 ini menghasilkan error yang paling kecil dan overshoot yang paling rendah. Adapun persentase error pada ketinggian 1 meter terjadi pada ketinggian 0.001 meter dan persentase overshoot 1.09%, pada ketinggian 2 meter terjadi pada ketinggian 0.034 meter dan persentase overshoot 1.71%, serta pada ketinggian 4 meter terjadi pada ketinggian 0.064 meter dan persentase overshoot 1.6%. Hal tersebut menjadikan turning PID dengan nilai tersebut sebagai pilihan optimal untuk operasi hovering yang stabil.