METODE COVERAGE PATH PLANNING PADA ROBOT FIVE BAR UNTUK DISPENSING CAIRAN

Pada pemeriksaan polymerase chain reaction (PCR) memerlukan penanganan banyak sampel, sehingga proses penetesan cairan secara manual menimbulkan kesalahan ketepatan dalam pendistribusian cairan sampel ke microplate. Permasalahan yang telah disebutkan diusulkan rancang bangun robot five bar untuk dispensing cairan dengan metode Coverage Path Planning (CPP). Robot mengimplementasikan CPP untuk membuat jalur dispensing cairan ke dalam titik-titik lubang yang ada pada 96 well microplate. Robot dilengkapi webcam sebagai pendeteksian microplate untuk target yang akan ditujuh. Dalam webcam menggunakan deteksi warna untuk cairan pada lubang yang ada di microplate, sehingga waypoint dapat disesuaikan secara dinamis. Setelah jalur dibuat, robot akan mengimplementasikan algoritma inverse kinematics untuk menghitung sudut motor yang diperlukan untuk mencapai waypoint dari robot five bar agar dapat melakukan dispensing cairan dengan tepat. Hasil pengujian robot five bar berhasil melakukan dispensing cairan ke 96 titik microplate dengan penerapan metode CPP rata-rata error antara jalur aktual dan jalur referensi sebesar 0,447 cm, sedangkan error waypoint aktual dan referensi sebesar 0,153 cm. Rata-rata waktu proses dispensing cairan pada microplate adalah 324,27 detik dengan error volume cairan sebesar 2,5 %. Hasil yang didapat dari enam kali percobaan, terdiri dari 3 kali pada 96 waypoint dengan volume berbeda dan 3 percobaan dengan perbedaan jumlah waypoint.