RANCANG BANGUN ROBOT FIVE BAR UNTUK APLIKASI PENGEMASAN MENGGUNAKAN METODE INVERSE KINEMATIK

Perkembangan otomasi industri menuntut sistem pengemasan yang mampu bekerja secara presisi dan konsisten sehingga pada penelitian ini dirancang dan direalisasikan sebuah robot five bar yang dikonfigurasikan secara vertikal untuk aplikasi pengemasan produk. Tujuan penelitian ini adalah merancang sistem robot five bar yang mampu melakukan proses pick and place objek ke dalam kotak pengemasan secara otomatis dengan pola dua kolom dan tiga baris (grid 2×3). Robot dirancang bergerak pada sumbu X dan Z menggunakan metode inverse kinematik untuk menentukan sudut motor berdasarkan koordinat target end effector, sedangkan pergerakan kotak pada sumbu Y dibantu oleh sistem konveyor yang dikendalikan menggunakan sensor proximity dan switch. Implementasi sistem dilakukan menggunakan motor stepper, mikrokontroler, serta suction cup sebagai end effector. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem homing menghasilkan error posisi sebesar 2 mm pada sumbu X dan 0 mm pada sumbu Z, sementara pengujian akurasi posisi end effector pada beberapa titik target menghasilkan rata-rata error sebesar ±2–5 mm pada sumbu X dan ±0–3 mm pada sumbu Z. Integrasi robot dengan konveyor terbukti mampu mengatasi keterbatasan ruang gerak robot pada sumbu Y, sehingga proses penyusunan objek ke dalam kotak dapat dilakukan secara berurutan dan kontinyu tanpa kegagalan selama pengujian. Berdasarkan hasil perancangan dan pengujian tersebut, sistem robot five bar vertikal yang dikendalikan menggunakan metode inverse kinematik dinilai mampu memenuhi tujuan penelitian dan layak diterapkan untuk aplikasi pengemasan sederhana.