KONTROL SENSOR ACCELEROMETER DAN GYRO SEBAGAI PERGERAKAN BALANCING ROBOT MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY

ABSTRAK

Robot diciptakan agar dapat membantu manusia untuk melakukan pekerjaan yang memerlukan kecepatan tinggi, pekerjaan manusia yang beresiko, pekerjaan yang kotor (kumuh), dan pekerjaan yang sifatnya berulang-ulang bisa digantikan dengan robot. Robot tidak hanya digunakan dalam dunia industri, oleh karena itu teknologi robotika merupakan teknologi yang diminati dari sekian teknologi dalam dunia pendidikan maupun riset. Misalkan robot sebagai media tranportasi seperti balancing robot.
Balancing robot merupakan sebuah robot yang yang mampu menjaga keseimbangan robot itu sendiri. Dalam menjaga keseimbangan dalam robot ditanamkan sensor yang bisa memberikan nilai dari sudut kemiringan robot dan kontroler yang akan mengatur pergerakan balancing robot. Logika fuzzy digunakan sebagai kontroler dari robot, pemilihan logika fuzzy sebagai kontroler bertujuan agar robot dapat berjalan setabil dalam menjaga keseimbangan. Dari penelitian ini robot dapat bekerja dengan stabil dalam menjaga keseimbanganya dan waktu rata-rata yang ditempuh robot dalam mencapai posisi seimbang dari sudut maksimal robot yaitu 400 adalah selama 1,01 detik.

Kata Kunci : robot, kontrol, logika fuzzy, balancing robot